步進(jìn)電機(jī)力矩選擇：
1）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算
在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中，物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J對(duì)應(yīng)于直線運(yùn)動(dòng)中的物體質(zhì)量。要計(jì)算系統(tǒng)在加速過(guò)程中產(chǎn)生的動(dòng)態(tài)載荷，就必須計(jì)算物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J和角加速度e，然后得慣性力矩T＝Je。
物體的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：，式中：dV為體積元，r為物體密度，r為體積元與轉(zhuǎn)軸的距離。單位：kgm²。
如圖17所示，一個(gè)質(zhì)點(diǎn)的質(zhì)量為m，距旋轉(zhuǎn)軸的距離為r，其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為：
J = m r²


圖17   質(zhì)點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

常用材質(zhì)密度

材質(zhì)	密度: kg/m3
銅	8.96×103
黃銅	8.54×103
不銹鋼	7.91×103
鐵	7.85×103
鋁	2.7×103
聚縮醛	1.43×103

a）滾珠絲杠

b）齒條和小齒輪·傳送帶·鏈條傳動(dòng)

c）旋轉(zhuǎn)體·轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)


2）加速度計(jì)算
控制系統(tǒng)要定位準(zhǔn)確，物體運(yùn)動(dòng)必須有加減速過(guò)程，如下圖所示。


已知加速時(shí)間t、最大速度Vmax，很容易算出電機(jī)的角加速度：


3）電機(jī)力矩計(jì)算：

其中：T_L為系統(tǒng)外力折算到電機(jī)上的力矩；
   h為傳動(dòng)系統(tǒng)的效率。
常用機(jī)構(gòu)的機(jī)械效率η

機(jī)構(gòu)	機(jī)械效率
滑動(dòng)絲杠	0.5~0.8
滾珠絲杠	0.9
齒條和齒輪	0.8
齒輪減速器	0.8~0.95
蝸輪減速器(起動(dòng))	0.5~0.7
蝸輪減速器(運(yùn)行中)	0.6~0.8
皮帶傳動(dòng)	0.95
鏈條傳動(dòng)	0.9

根據(jù)計(jì)算出的力矩T再加上一定的安全系數(shù)，即可選電機(jī)型號(hào)。